我国自帝舜时代就开始使用天干十个符号和地支十二个符号相配合的“干支纪年法”。以动物纪年的方法最初起源于我国古代西、北部从事游牧的少数民族中。《唐书》载：“黠戛斯国以十二物纪年，如岁在寅，则曰虎年。”清代着名考据学家赵翼在《陔馀丛考》中考证云：“益北狄俗初无所谓子、丑、寅、卯之十二辰，但以鼠、牛、虎、兔之类分纪岁时，至汉时呼韩邪(单于)款塞人居五原，与齐民相杂，浸寻流传于中国，遂相沿不废耳。”
十二生肖最早见于世界上第一部诗歌总集《诗经》。《诗经·小雅·车攻》曰：“吉日庚午，既差我马。”又见于《礼记·月令·季冬》：“出土牛，以送寒气。”十二生肖之说，究竟产生于何时？有史料云：它最晚应形成于汉代。其依据是东汉王充《论衡·物势篇》云：“寅，木也，其禽，虎也。戌，土也，其禽，犬也。”又云：“午，马也。子，鼠也。酉，鸡也。……申，猴也。”共提出十一种生肖名。加上东汉赵晔《吴越春秋》中有“吴在辰，其位龙。”恰好补上了“辰龙”，而成全了十二生肖。可见在东汉十二生肖已经形成。至于十二生肖的使用，至少在南北朝时代就已经出现。北史《宇文护传》记载了宇文护的母亲写给他的一封信，内容是：“昔在武川镇生汝兄弟，大者属鼠，次者属兔，汝身属蛇。”由此可见当时民间已普遍使用十二生肖记录人的生年了。
但是，在20世纪70年代中期，即1975年12月间，在湖北云梦睡虎地第11号秦墓的出土文物中，发现了上千支竹简。其中《日出·盗者》清楚地记载着用生肖占卜盗贼相貌特征的文字。这一奇迹的出现，证明了在春秋战国时代就使用十二生肖了。因为第十一号秦墓，据考证葬于始皇帝三十年，即公元前217年。有人说：我们的祖先用生肖纪年，远在秦始皇称帝之前就开始了，而且具体地指出“始于夏，流传于商周。”但如何引证，恐尚待史学和文物学者进一步探究了。
我国古代南北朝不仅使用十二生肖纪年，而且出现了沈炯创作的《十二属诗》：
鼠迹生尘案，牛羊暮下来。
虎啸坐空谷，兔月向窗开。
龙阴远青翠，蛇柳近徘徊。
马兰方远摘，羊负始春栽。
猴栗羞芳果，鸡砧引清怀。
狗其怀屋外，猪蠡窗悠哉。
这首诗在首字按序嵌入了十二生肖名，且突出了每种动物的生性特点，起到画龙点睛之作用。
明朝大学者胡俨撰写的十二生肖诗，不仅依次嵌入生肖名，而且一名一典，颇有情趣。诗云：
鼷鼠饮河河不干，牛女长年相见难。
赤手南山缚猛虎，月中取兔天漫漫。
骊龙有珠常不睡，画蛇添足适为累。
老马何曾有角生，羝羊触藩徒忿嚏。
莫笑楚人冠沐猴，祝鸡空自老林邱。
舞阳屠狗沛中市，平津放豕海东头。
首句“鼷鼠”即水鼠。二句的“牛女”即民间牛郎织女的传说。五句的“骊龙”是龙的一个种类，其颏下有宝珠一颗，故谓之骊龙。八句的“羝羊”即公羊，“触藩”指羊角触篱笆。十一句的“舞阳”指汉高祖刘邦封名将樊哙为舞阳侯，他曾在江苏沛县以宰狗为生。最后一句是指汉武帝丞相公孙弘，当年曾在东海放过猪。
