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曰闲舆卫，语出《周易•大畜》：“九三……曰闲舆卫。”“曰”为日的误写（此说始于郑玄），“闲”通娴，即熟悉；“舆”，车；“卫”, 防卫。此句犹说日常熟悉车战中的防卫。九三乘良马追赶上九，然速进必有事先之准备，必须谨慎，故以此为喻。
北宋程颐说：“舆者，用行之物，卫者所以自防，当自日常闲习其事舆。与其防卫……志既锐于进，虽刚明，有时而失，不得不成也。”（《伊川易传》卷二）另王弼、孔颖达仍以“曰”为说。（参见《周易正义》卷三）
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